نام و نام خانوادگی: شیما حیدری
عنوان پایان نامه: طراحی کنترلکننده پیش بین غیرخطی برای ناوبری و پایدارسازی کوادروتور
رشته تحصیلی:مهندسی برق- کنترل
مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد ناپیوسته
استاد راهنما: دکتر مسعود عسکری
چکیده:
پرواز عمودی و بلند کردن وسایل پرنده در یک مسیر کوتاه یکی از امکاناتی است که راهگشای بسیاری از طرحها و برنامههای نظامی و عمرانی میباشد. این مهم میتواند با بکارگیری وسایل بالگرد از قبیل هلیکوپتر و کوادروتور تحقق یابد. ساختار کوادروتور به دلیل مانورپذیری بالاتر و سادگی بیشتر در ساخت و در نتیجه قیمت پایینتر یکی از پیکربندیهای عمود پرواز مورد توجه است. نیروی تراست مورد نیاز از طریق انتقال نیروی موتور به ملخها، تولید میشود و کنترل و پایداری وسیله پرنده با تغییر دور موتورها امکانپذیر است. این پرنده دارای دینامیک غیرخطی میباشد و لذا روشهای خطی قادر به کنترل وسیله در تمام حالتهای پروازی نیستند. از اینرو در این پایاننامه از مدل غیرخطی کوادروتور برای طراحی کنترلکننده پیشبین غیرخطی استفاده شده است. از جمله اهداف اصلی این پایان نامه ارایه یک کنترل کننده پیش بین غیرخطی مقید برای انتقال کوادروتور از موقعیت اولیه در فضا به موقعیت مورد نظر و یا ردیابی یک مسیر مرجع می باشد، به نحوی که پایداری زوایای چرخشی آن حفظ شود و از نظر مصرف سوخت و زمان بهینه باشد. همچنین سیستم کنترلی پیشبین غیرخطی پیشنهادی به منظور حذف اثر اغتشاش خارجی (همانند نیروی باد) اعمالی به کوادروتور اصلاح شده است. در نهایت نتایج پرواز کوادروتور با وجود اغتشاش خارجی با استفاده از شبیهسازی جهت بررسی عملکرد کنترلکننده طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفته است.
کلیدواژه:کوادروتور، کنترل پیشبین غیرخطی، مدل غیر خطی کوادروتور
تاریخ دفاع: پاییز 1396