نام و نام خانوادگی: سید محمد موسوی
عنوان پایان نامه: کنترل مقاوم غیرخطی دوحلقه ای برای مساله ردیابی مسیر زیردریایی های بدون سرنشین
رشته تحصیلی:مهندسی برق – کنترل
مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد ناپیوسته
استاد راهنما: دکتر مسعود عسکری
چکیده:
در این پژوهش یک طرح کنترلی غیرخطی مقاوم برای مساله پیروی مسیر در صفحه افقی یک زیردریایی خودگردان زیرتحریک در حضور عدم قطعیت های مدل و اغتشاشات خارجی متغیر با زمان طراحی شد. در ابتدا، مدل خطای پیروی مسیر بر مبنای روش هدایت مجازی به دست آمد. سپس، طراحی کنترل کننده با استفاده از روش برگشت به عقب در سطح سینماتیکی آغاز شد و با استفاده از روش مود لغزشی بر مبنای رویتگر اغتشاش در سطح دینامیکی توسعه یافت. تحلیل پایداری بر مبنای لیاپانوف اثبات می کند که تمام سیگنال ها در نهایت کراندار هستند و خطاهای پیروی مسیر به یک همسایگی کوچک حول مبدا همگرا خواهند شد. مواردی که در ادامه ذکر خواهد شد در این پژوهش مورد توجه قرار گرفته است: 1) به منظور ساده سازی طراحی کنترل کننده و کاهش پیچیدگی محاسبات، مشتق کنترل مجازی با استفاده از رویتگر اغتشاش تخمین زده می شود که مساله پیچیدگی محاسبه قانون کنترلی را بدون استفاده از تکنیک های فیلترینگ متداول برطرف می کند و 2) کنترل پیشنهادی می تواند بدون هیچ گونه اطلاعاتی در مورد کران بالای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی در یک محیط متغیر، به سادگی پیاده سازی شود. شبیه سازی های کامپیوتری نشان می دهد که سیستم حلقه بسته ی کل دارای عملکرد پیروی مسیر خوب است که امکان پذیری و مقاومت بالای طرح کنترل پیشنهادی را اثبات می کند.
کلیدواژه: زیردریایی خودگردان زیرتحریک، پیروی مسیر، برگشت به عقب، مود لغزشی، رویتگر اغتشاش
تاریخ دفاع: پاییز 1400