حمید سعادتی، کارشناسی ارشد ناپیوسته مهندسی برق – الکترونیک، دکتر مسعود عسکری، 1396 .

شماره دانشجویی : 
نام و نام خانوادگی : حمید سعادتی
عنوان پایان نامه :  طراحی کنترل کننده پیش بین بدون آفست برای سیستم های غیرخطی
رشته تحصیلی : مهندسی برق – الکترونیک
مقطع تحصیلی : کارشناسی ارشد ناپیوسته
استاد راهنما : دکتر مسعود عسکری
چکیده : هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده پیش بین بدون آفست برای سیستم های غیرخطی است. در این پژوهش، برای سیستم غیرخطی چهار تانک، ناتوانی کنترل کننده پیش بین ساده، جهت حذف خطای حالت ماندگار در خروجی ها  اثبات می‌شود، بنابراین برای بهبود وضعیت خطا و حذف آفست در حالت ماندگار، کنترل پیش بین انتگرال‌گیر پیشنهاد شده است. درروش بدون آفستِ پیشنهادی، معادلات فضای حالتِ پیش بین ساده، جای خود را به معادلات حالتِ انتگرال‌گیر می‌دهد، که به آن مدلِ افزوده‌شده گویند. این مدلِ افزوده ‌شده باعث می‌شود که سیستم غیرخطی در حضور بعضی نویزها، عدم قطعیت ها و اغتشاشات، پایداری خود را حفظ کند و خطای حالت ماندگار از بین برود. رویکرد کنترلی پیشنهادی به صورتی است که حتی در صورت وجود عدم انطباق بین سیستم و مدل کنترل کننده، خروجی ها در حالت ماندگار، مسیر مرجع را بدون خطا و آفست ردیابی می کنند. در این صورت یکی از چالش‌های موجود بر سر راه این نوع کنترل‌کننده‌، بار محاسباتی آن‌ و زمانبر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می‌باشد. برای کاهش بار محاسباتی کنترل‌کننده پیش‌بین، استفاده از توابع پایه و متعامد لاگر پیشنهاد می‌شود. مسائل مربوط به رویت پذیری و کنترل پذیری سیستم و همچنین تأثیر انتگرال‌گیر بر پایداری سیستم ارزیابی خواهد شد. درنهایت عملکرد سیستم با  شبیه‌سازی بررسی و با روش LQR مقایسه می‌شود.
کلمات کلیدی : کنترل پیش بین مبتنی بر مدل، کنترل پیش بین بدون آفست، کنترل پیش بین انتگرال‌گیر، توابع لاگر، سیستمِ چهار تانک اصلاح‌شده
تاریخ دفاع : 1396