نام و نام خانوادگی: روح الله مظاهری
عنوان پایان نامه: طراحی کنترلکننده پیشبین مدل غیرخطی برای ربات زیرآبی سیگلایدر در صفحهعمود
رشته تحصیلی: مهندسی برق – کنترل
مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد
استاد راهنما: دکتر مسعود عسکری
چکیده: جهت پایش شرایط محیطی زیر آب و بستر دریاها و اقیانوسها امروزه از شناورهای خاص بهره گرفته میشود. اینگونه شناورها به شکلهای مختلف طراحی و استفاده میشود. یکی از انواع اینگونه شناورها شناور سیگلایدر میباشد. فرم بدنه سیگلایدرها مبتنی بر الزامات عملیاتی و شرایط محیطی متفاوت بوده و طراحی آنها به گونهای میباشد که بهدلیل عدم وجود سیستم رانش پروانهای دارای مصرف انرژی بسیار پایینی هستند و از اینرو در مدت زمان طولانی میتوانند مأموریت خود در زیر آبها را انجام دهند. معمولاً طراحی این گلایدرها بهصورتی است که از یک سامانه شناوری، بالکهای ثابت، اجرام متحرک داخلی، پمپ بالاست و یک سکان )بالک هدایت( تشکیل شده است. بنابراین حرکت رو به پایین و رو به بالای این گلایدرها با تحرک اجرام داخلیاش بهسمت جلو و عقب و حرکت عمودیاش )تغییر ارتفاع و عمق( از تغییر شناوری از منفی به مثبت و بالعکس صورت میگیرد. دینامیکهای بسیار غیرخطی رباتهای زیرآبی و اختلالات زیرآب، مهمترین دلایلی هستند که کنترل گلایدرهای زیرآبی را مشکلساز میکند. بنابراین طراحی یک کنترل کنندهای که مقاوم باشد و قابلیت تطبیقی بهمنظور مقابله با این محدودیتها را داشته باشد بسیار مطلوب است. با توجه به اینکه کارایی رباتهای زیرآبی هوشمند وابسته به عملکرد مطلوب سیستم کنترل و هدایت در آنها میباشد، بنابراین هدف از این تحقیق ارائه روشی مطلوب در جهت کنترل و هدایت ربات میباشد. همانطور که بیان شد، غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و اغتشاشهای وارد بر سیستم از طرف محیط اطراف، مشکلاتی است که در طراحی سیستم کنترل این رباتها وجود دارد. در نتیجه در این تحقیق روش جدیدی جهت کنترل سمت و عمق وسیله بر اساس کنترل پیشبین مدل غیرخطی مبتنی بر رویتگر اغتشاش ارائه میگردد، که از کنترل پیشبین جهت ردیابی استفاده میشود و از رویتگر اغتشاش جهت تخمین اغتشاش ناشی از تداخل حرکات و ارسال آن به کنترل پیشبین استفاده میشود. عملکرد کنترل مذکور جهت کنترل سمت و عمق
مطلوب با شبیهسازی بهکمک نرمافزار متلب بررسی خواهد شد.
واژه های كلیدی: سیگلایدر، رباتهای زیرآبی، کنترل پیشبین مدل غیرخطی، رویتگر اغتشاش