نام و نام خانوادگی:سامان اشرفی
عنوان پایان نامه: پیاده‌سازی و ارزیابی الگوریتم بهینه‌سازی ترکیبی کلونی زنبورعسل و گرگ خاکستری در مسیریابی پرنده‌های کوچک بدون سرنشین
رشته تحصیلی:مهندسی مکاترونیک
مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد ناپیوسته
استاد راهنما: دکتر عبدالحسین رضایی
چکیده:
هواپیماهای بدون سرنشین یا همان پهپادها گونه‌ای هواگرد هدایت‌پذیر از راه دور است که بدون هیچ خلبان، خدمه یا مسافر انسانی پرواز می‌کنند. پرواز پهپادها ممکن است تحت کنترل از راه‌دور توسط یک اپراتور انسانی، یا با درجات مختلفی از خودمختاری، مانند کمک توسط خلبان خودکار (autopilot)، تا هواپیماهای کاملاً خودمختار که هیچ شرطی برای مداخله انسانی ندارند، انجام شود. استفاده از پرنده‌هاي کوچک بدون سرنشين در كاربردهاي مختلف از قبيل تصويربرداري از ارتفاع بالا، ديده‌باني، سنجش محيطي، امداد و نجات، خدمات تحویل در منزل و … بطور روزافزوني رو به گسترش است مهم ترین مسئله در کاربردهای این هواپیماها، نحوه مسیریابی آنها جهت نیل به مقصد است. برنامه‌ریزی مسیر یکی از فناوریهای کلیدی برای پرواز هواپیماهای کوچک بدون سرنشین است. الگوریتم‌های سنتی برنامه‌ریزی مسیر دارای محدودیتها و کمبودهایی در محیطهای پیچیده و پویا است. در این پژوهش روشی به کمک الگوریتم‌های گرگ خاکستری و کلونی زنبورعسل پیشنهاد شده است که با طرح ریزی برای یک مسیریابی بهینه سعی در به حداقل رساندن انرژی مصرفی در هواپیماهای بدون سرنشین شده است. در روش پیشنهادی ابتدا به کمک الگوریتم گرگ خاکستری به کمک پارامترهای تاخیر، انرژی مصرفی، مقدار ترافیک مسیر مقدار برازندگی هر مسیر محاسبه می‌شود و سه تا از اولین بهترین مقادیر برای تابع برازندگی مشخص می‌شود و سپس به کمک الگوریتم کلونی زنبور عسل از بین سه مسیر پیشنهادی توسط الگوریتم گرگ خاکستری، یکی به عنوان بهینه‌ترین مسیر برای طی کردن مسیر توسط پهپاد انتخاب می‌شود که کوتاهترین مسیر است. نتایج شبیه‌سازی در نرم افزار متلب حاکی از آن است که زمان سپری شده و طول مسیر طی شده کمتر از سایر روش‌ها است.
کلیدواژه: پرنده‌های کوچک بدون سیرنشین، الگوریتم کلونی زنبورعسل، الگوریتم گرگ خاکستری، مسیریابی، مصرف انرژی