نام و نام خانوادگی:سید علی میرعلایی
عنوان پایان نامه: هدایت خودکار ربات با استفاده از کنترل کننده فازی و میدان پتانسیل مجازی
رشته تحصیلی: مهندسی برق- کنترل
مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد ناپیوسته
استاد راهنما: دکتر مسعود عسکری
چکیده:
در این پایاننامه با هدف کنترل مسیریابی ربات یک رویکرد جدید براساس الگوریتم سیستم چندعامله فازی مبتنی بر میدان پتانسیل مجازی پیشنهاد میگردد. ایده اصلی در روش پیشنهادی، پیادهسازی مفهوم میدان پتانسیل مجازی جهت مسیریابی ربات توسط سه عامل ناوبری، اجتناب از موانع و ادراک است. هدایت ربات به موقعیت هدف براساس مفهوم جذب به سمت هدف توسط عامل ناوبری ربات با بکارگیری یک کنترلکننده فازی صورت میگیرد و همچنین، مسئولیت دور نگه داشتن ربات از موانع مبتنی بر مفهوم دفع از موانع است که توسط عامل اجتناب از مانع پیاده سازی میشود و در نهایت عامل ادراک مسئولیت نمونه برداری از محیط پیرامون ربات توسط هشت سنسور نصب شده بر روی ربات را برعهده دارد و همچنین برای حل مساله تضاد منافع و هماهنگی عوامل فوق، یک تابع سودمندی بکارگرفته شده است و در ادامه نشان داده شد که خرابی سنسورها میتواند بر روی عملکرد کنترلکننده پیشنهادی تاثیرگذار باشد، بدین منظور در این تحقیق یک سیستم عیبیابی و تصحیح عیب به منظور کاهش اثر مخرب خرابی سنسور طراحی گردید.
نهایتاً، کارایی روش پیشنهادی توسط شبیهسازی سناریویهای مختلف تایید شده است. در این سناریوها دیده میشود که ربات در محیطی متشکل از موانع مختلف حتی با وجود خرابی یکی از سنسورهایش توانایی دستیابی به موقعیت هدف بدون برخورد با موانع را دارد.
کلیدواژه:ربات متحرک، میدان پتانسیل مجازی، سیستمهای چند عامله، کنترلکننده فازی، سیستم شناسایی و تصحیح عیب، مسیریابی و اجتناب از موانع.
تاریخ دفاع: زمستان 1398